پایان نامه کنترل بازوی انعطاف پذیر Quanser بر اساس شبکه عصبی و فازی

ارسال شده در سایت پایان نامه

دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی

دانشکده مهندسی مکانیک

پایان نامه کارشناسی ارشد

گرایش مکاترونیک

عنوان:

کنترل بازوی انعطاف پذیر Quanser بر اساس شبکه عصبی- فازی

استاد راهنما:

دکتر تشنه لب

استاد مشاور:

دکتر علیاری شوره دلی

 

فهرست مطالب:

فصل اول: مروری بر بازوی انعطاف پذیر و کنترل آن بر مبنای روش های هوشمند …………. 1

1-1- مقدمه ……………………………………………………………………………………………………… 2

1-2- ویژگی های مدل سیستم ……………………………………………………………………………… 3

1-3- چرا کنترل هوشمند …………………………………………………………………………………….. 3

1-4- کاربردها …………………………………………………………………………………………………… 5

1-5- مروری بر کارهای انجام شده در زمینه کنترل هوشمند بازوی انعطاف پذیر …………. 6

1-5-1- کنترل کننده عصبی بر اساس بازسازی خروجی ……………………………………………. 7

1-5-2- کنترل کننده عصبی بر اساس مدل دینامیک معکوس …………………………………. 10

1-5-3- کنترل فازی توزیع یافته ……………………………………………………………………… 12

1-5-4- سایر روش ها …………………………………………………………………………………….. 16

فصل دوم: سیستم بازوی انعطاف پذیر Quanser ………………………………………………..

2-1- پایه سیستم ………………………………………………………………………………………….. 18

2-2- موتور DC  ……………………………………………………………………………………………..

2-3- انکودر ……………………………………………………………………………………………….. 19

2-4- بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………………………………. 20

2-5- تنش سنج …………………………………………………………………………………………….. 21

2-6- منبع تغذیه ……………………………………………………………………………………. 21

2-7- برد PCI MultiQ مدل 626 ……………………………………………………………………. 21

2-8- نرم‌افزار WinCon …………………………………………………………………………….

2-9- نرم‌افزار سیمولینک ……………………………………………………………………………. 24

فصل سوم: مدلسازی ……………………………………………………………………………… 26

3-1-  مدلسازی ………………………………………………………………………………………… 27

3-1-1- مدل بازوی انعطاف پذیر ………………………………………………………… 28

3-1-2- مدل محرک …………………………………………………………………………….. 30

3-1-3- معادلات دینامیک سیستم …………………………………………………………….. 32

فصل چهارم: کنترل عصبی- فازی ………………………………………………….. 34

4-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………… 35

4-2- فازی …………………………………………………………………………………………. 36

4-2-1- مجموعه های فازی ………………………………………………………………………… 36

4-2-2- منطق فازی …………………………………………………………………………………. 37

4-2-3-  سیستم فازی ……………………………………………………………………………… 38

4-3- کنترل کننده فازی بازوی انعطاف پذیر ……………………………………………………. 39

4-4- شبکه‌های عصبی- فازی ……………………………………………………………………. 42

4-4-1- شبکه عصبی- فازی ممدانی ……………………………………………………………. 44

4-4-2- شبکه عصبی- فازی سوگنو ………………………………………………………………. 48

4-5- کنترل کننده عصبی- فازی بازوی انعطاف پذیر ………………………………………. 49

فصل پنجم: الگوریتم آموزش عاطفی …………………………………………………. 51

5-1- مقدمه ………………………………………………………………………………………… 52

5-2- آموزش عاطفی برای به روز رسانی متغیر های کنترل کننده عصبی- فازی………. 54

5-3- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر …………………………………………………. 56

5-3-1- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس مدل فضای حالت ……………. 57

5-3-2- تابع حساسیت بازوی انعطاف پذیر بر اساس شناساگر شبکه عصبی…………. 58

5-3-2-1- شناسایی بر پایه شبکه عصبی …………………………………………………… 58

5-3-2-1-1- شبکه عصبی تابع پایه شعاعی وزن دار ……………………………………. 60

5-3-2-1-2- آموزش شبکه تابع پایه شعاعی وزن دار با روش پس انتشار خطا …. 62

فصل ششم: شبیه سازی و پیاده سازی کنترل بازوی انعطاف پذیر …………….. 65

6-1- کنترل کننده فازی با استنتاج مینیمم ……………………………………………… 66

6-1-1 شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم …………………………………… 67

6-1-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج مینیمم ………………………………… 68

6-2- کنترل کننده فازی با استنتاج ضرب ……………………………………………….. 69

6-2-1- شبیه سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب …………………………………….. 71

6-2-2- پیاده سازی کنترل فازی با استنتاج ضرب ……………………………………. 72

6-3- کنترل کننده عصبی- فازی ……………………………………………………………… 74

6-3-1- شبیه سازی کنترل عصبی- فازی ……………………………………………… 75

6-3-2- پیاده سازی کنترل عصبی- فازی …………………………………………………. 79

فصل هفتم: نتیجه گیری و پیشنهادات …………………………………………………. 84

7-1- نتیجه گیری ……………………………………………………………………………… 85

7-2- پیشنهادات …………………………………………………………………………………. 86

پیوست ……………………………………………………………………………………………… 88

براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد 

 

مطالب مشابه را هم ببینید

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید !

سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

پایان نامه خواص اساسی شبه محمل مدولهای با تولید متناهی
پایان نامه مدلسازی سنتز مستقیم دی متیل اتر از گاز سنتز در یک راکتور دوغابی
پایان نامه مواضع حقوقی سازمان ملل در خصوص جنگ ایران و عراق
پایان نامه ارایه الگوریتم نوینی جهت بهبود هماهنگی حفاظتی در شبکه توزیع با حضور منابع تولید پراکنده
پایان نامه بررسی حقوقی تحریک مستقیم و عمومی به ارتکاب نسل‏کشی