پایان نامه کنترل امپدانس ربات توان‌بخش زانو

ارسال شده در سایت پایان نامه

دانشکده مهندسی مکانیک

 

پایان نامه کارشناسی ارشد مکاترونیک

کنترل امپدانس ربات توان‌بخش زانو

استاد راهنما:

دکتر محمد مهدی فاتح

 

شهریور  1392

فهرست مطالب

1-1 مقدمه. 13

۲-۱    تعریف توان‌بخشی. 18

۲-۲    اهمیت توان‌بخشی. 18

۲-3    مهم‌ترین اهداف توان‌بخشی. 19

۲-4   توان‌بخشی زانو. 19

۲-4-۱   تمرینات غیر فعال. 20

۲-4-۲   تمرینات فعال
. 20

۲-4-۱-۱    تمارین غیرفعال آزاد: 20

۲-4-۱-۲     تمارین غیر فعال کششی. 21

۲-4-۲-۱   تمارین فعال کمکی. 22

۲-4-۲-۲  تمارین فعال مقاومتی            23

۲-۵     حرکات مفصل زانو. 24

۲-6     روند فیزیوتراپی زانو. 26

۲-7    حالت‌های بدن در حین تمرین. 27

۲-8     نتیجه گیری.. 28

3-1    مقدمه. 31

3-2    انواع ربات‌های توان‌بخشی. 32

3-3    مروری بر گذشته ربات‌های توان‌بخشی(Rehabilitation Robots) : 33

3-3-1    تردمیل های آموزش حرکت.. 34

3-3-2   آموزش چگونه بودن کف پا در حرکت.. 35

3-3-3    آموزش حرکت به وسیله رباتهای سیار 35

3-3-4    توانبخشی مچ پا 36

3-3-4-1    سیستم های ثابت.. 36

3-3-4-2    سیستم‌های متحرک.. 36

3-3-5    ربات‌های ثابت توان‌بخشی. 37

3-4   پارامتر های مهم در طراحی ربات.. 38

3-4-1   کنترل موقعیت ربات.. 38

3-4-2   کنترل نیروی اعمالی به بیمار 38

3-4-3   ذخیره اطلاعات بیمار 39

3-5-3    حالت‌های بدن در حین تمرین. 40

4-1   مقدمه. 42

4-2   روش کنترل امپدانس بر پایه گشتاور 43

4-2-1   معادلات دینامیکی. 43

4-2-2   کنترل امپدانس… 44

4-2-3    شبیه سازی سیستم کنترل. 44

4-2-3-1   تمرین غیرفعال. 46

4-2-3-2   تمرین ایزومتریک.. 47

4-2-3-3   تمرین ایزوتونیک.. 49

4-2-3-4   تمرین فعال کمکی. 51

4- 3  روش کنترل امپدانس بر پایه ولتاژ 53

4-3-1   معادلات دینامیکی. 53

4-3-2   کنترل امپدانس… 55

4-3-3   شبیه سازی سیستم کنترل. 56

4-3-3-1   تمرین غیرفعال. 56

4-3-3-2   تمرین ایزومتریک.. 58

4-3-3-3   تمرین ایزوتونیک.. 60

4-3-3-4   تمرین فعال کمکی. 61

4-4   نتیجه گیری.. 63

5-1   مقدمه. 65

5-2-1   معادلات دینامیکی. 65

5-2-2   کنترل امپدانس… 67

5-2-3 اثبات پایداری.. 70

5-2-4   شبیه سازی سیستم کنترل. 73

5-2-4-1   تمرین غیرفعال. 74

5-2-4-2   تمرین ایزومتریک.. 75

5-2-4-3   تمرین ایزوتونیک.. 77

5-2-4-4   تمرین فعال کمکی. 78

5-3   نتیجه گیری.. 80

6-1   مقدمه. 82

6-2   معادلات دینامیکی. 83

6-3   کنترل امپدانس… 85

6-4   طراحی سیستم فازی.. 88

6-5 اثبات پایداری.. 91

6-6   شبیه سازی سیستم کنترل. 92

6-4-1   تمرین ایزومتریک.. 93

6-7 نتیجه گیری.. 97

 

 

فهرست اشکال

      ردیف   عنوان                                                                                                                                    صفحه
1.        شکل 2‑1: مقایسه کشورهای مختلف از نقطه نظر افراد نیازمند به توان بخشی. 192.        شکل 2-2: حرکت extension/flexion  زانو………………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 28

3.        شکل ‏2‑3 : حرکتAdduction/Abduction  زانو…………………………………………………………………………………………………………………………………………. 28.

4.        شکل ‏2‑4: میزان اثرگذاری حالت بدن در تمرین‌های فیزیوتراپی…………………………………………………………………………………………………………………… 30 ..

5.        شکل ‏3‑1 : بررسی میزان توجه جوامع علمی به ربات‌های توان‌بخشی. 30

6.        شکل ‏3‑2 :تقسیم بندی ربات‌های توان‌بخشی……………………………………………………………………………………………………………………………………………………….. 34.

7.        شکل ‏3‑3 :ربات‌های توان‌بخشی……………………………………………………………………………………………………………………………………………………………36.

8.        شکل ‏3‑4 : میزان اثرگذاری حالت بدن در تمرین‌های فیزیوتراپی…………………………………………………………………………………………………………………. 41

9.        شکل 4‏‑2 : مسیر طراحی شده ( سمت چپ:تمارین غیرفعال،ایزوتونیک و فعال کمکی.سمت راست : تمارین ایزومتریک.. 47

10.    شکل ‏4‑3: کارایی کنترل کننده امپدانس سنتی بر پایه گشتاور در تمرین غیرفعال. 48

11.    شکل ‏4‑4 : امپدانس ربات از دیدگاه بیمار در تمرین غیرفعال. 49

12.    شکل ‏4‑5 : گشتاور محاسبه شده توسط کنترل کننده برای تمرین غیرفعال. 49

13.    شکل ‏4‑6: کارایی کنترل کننده امپدانس سنتی بر پایه گشتاور در تمرین ایزومتریک.. 50

14.    شکل ‏4‑7: امپدانس ربات از دیدگاه بیمار در تمرین ایزومتریک.. 50

15.    شکل ‏4‑8 : گشتاور محاسبه شده توسط کنترل کننده برای تمرین ایزومتریک.. 51

16.    شکل ‏4‑9: کارایی کنترل کننده امپدانس سنتی بر پایه گشتاور در تمرین ایزوتونیک.. 52

17.    شکل ‏4‑10 : امپدانس ربات از دیدگاه بیمار در تمرین ایزوتونیک.. 52

18.    شکل ‏4‑11 :گشتاور محاسبه شده توسط کنترل کننده برای تمرین ایزوتونیک.. 53

19.    شکل ‏4‑12: کارایی کنترل کننده امپدانس سنتی بر پایه گشتاور در تمرین فعال کمکی. 53

20.    شکل ‏4‑13 : امپدانس ربات از دیدگاه بیمار در تمرین فعال کمکی. 54

21.    شکل ‏4‑14 :گشتاور محاسبه شده توسط کنترل کننده برای تمرین فعال کمکی. 54

22.    شکل ‏5‑1 : بلوک دیاگرام کنترل کننده امپدانس بر پایه گشتاور 75

23.    شکل ‏5‑2: مسیر طراحی شده ( سمت چپ : تمارین غیرفعال، ایزوتونیک و فعال کمکی.سمت راست : تمارین ایزومتریک.. 76

24.    شکل ‏5‑3: مقایسه کارایی کنترل کننده مقاوم ارایه شده با روش غیر مقاوم با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌ها در تمرین غیرفعال. 76

25.    شکل ‏5‑4 : مقایسه خطای امپدانس کنترل کننده مقاوم ارایه شده با روش غیر مقاوم با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌ها                           در تمرین غیرفعال. 77

26.    شکل ‏5‑5 : مقایسه کارایی کنترل کننده مقاوم ارایه شده با روش غیر مقاوم با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌ها                                       در تمرین ایزومتریک.. 78

27.    شکل ‏5‑6 : مقایسه خطای امپدانس کنترل کننده مقاوم ارایه شده با روش غیر مقاوم با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌ها                            در تمرین ایزومتریک.. 78

28.    شکل ‏5‑7 : مقایسه کارایی کنترل کننده مقاوم ارایه شده با روش غیر مقاوم با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌ها                                      در تمرین ایزوتونیک.. 79

29.    شکل ‏5‑8 : مقایسه خطای امپدانس کنترل کننده مقاوم ارایه شده با روش غیر مقاوم با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌ها                            در تمرین ایزوتونیک.. 80

30.    شکل ‏5‑9 : نمودار بالا  مقایسه کارایی و نمودار پایین مقایسه امپدانس دیده شده از سمت بیمار بین روش مقاوم ارایه شده                     با روش غیر مقاوم با در نظر گرفتن عدم قطعیت‌ها 81

31.    شکل ‏5‑10 : ولتاژ موتور برای تمامی حرکت‌ها  با استفاده از کنترل کننده ارایه شده 81

32.    شکل ‏5‑11 :  جریان موتور برای تمامی حرکت‌ها با استفاده از کنترل کننده ارایه شده 82

33.    شکل ‏6‑1 : توابع عضویت ورودی(قسمت بالا) و توابع عضویت خروجی (قسمت پایین) 91

34.    شکل ‏6‑2: بلوک دیاگرام کنترل کننده هوشمند مقاوم امپدانس بر پایه ولتاژ 95

35.    شکل ‏6‑3: مقایسه کارایی کنترل کننده امپدانس بر پایه ولتاژ با ضرایب ثابت و کنترل کننده امپدانس بر پایه ولتاژ                                       با ضرایب 2متغیر. 96

36.    شکل ‏6‑4: مقایسه کارایی کنترل کننده امپدانس مقاوم بر پایه ولتاژ با ضرایب ثابت و کنترل کننده امپدانس                                            مقاوم هوشمند بر پایه ولتاژ 96

37.    شکل ‏6‑5 : مقایسه کنترل امپدانس بر پایه ولتاژ با ضرایب ثابت و کنترل امپدانس بر پایه ولتاژ با ضرایب متغیر                                      در ایجاد امپدانس مطلوب.. 97

براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد 

 

مطالب مشابه را هم ببینید

فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید !

سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

پایان نامه سنتز غربال های مولکولی سیلیکوآلومینو فسفات در ابعاد نانو و کاربردهای آن -در الکتروشیمی-
دانلود پایان نامه قلمرو و ابعاد حق حریم امکان خصوصی و مرسولات‌، مکالمات، ارتباطات اینترنتی
پایان نامه تعیین تابع امپدانس ترکیبی افقی و گهواره ­ای برای یک پی مستطیلی صلب مستقر بر یک نیم­ فضای ...
پایان نامه بررسی مصونیت قضایی نمایندگان و کارکنان دیپلماتیک
پایان نامه بررسی ارتباط بین تعاملات رفتاری و رضایت مشتریان شعب بانک ملی شهر بندرعباس