پایان نامه طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم­های تنسگریتی


دانشگاه شیراز

دانشکده­ ی مهندسی مکانیک

پایان نامه کارشناسی ارشد در رشته مکانیک (گرایش طراحی کاربردی)

طراحی و آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم­های تنسگریتی

اساتید راهنما:

دکتر مجتبی محزون

دکتر مهرداد فرید

تیر 1391

 

1-مقدمه

1-1 معرفی ساختارهای تنسگریتی: 1

1-2 کاربرد ساختارهای تنسگریتی در رباتیک: 3

1-3 نحوه­ی تغییر شکل در ساختار مکانیزمهای تنسگریتی: 3

1-4 نمونه­هایی از مکانیزم­های تنسگریتی: 4

1-5 تحقیقات صورت پذیرفته در زمینه­ی ربات­های تنسگریتی در دانشگاه شیراز: 13

1-6 طرح کلی رئوس مطالب: 14

2-آنالیز استاتیکی، سفتی و دینامیکی یک مکانیزم تنسگریتی فضایی جدید

2-1 مقدمه: 16

2-2 سینماتیک مکانیزم: 17

2-2-1 معرفی مکانیزم: 17

2-2-2 آنالیز موقعیت: 19

2-2-3 آنالیز سرعت و شتاب: 21

2-3 آنالیز استاتیکی و سفتی مکانیزم: 23

2-3-1 آنالیز استاتیکی: 23

2-3-2 آنالیز سفتی: 24

2-4 دینامیک مکانیزم: 28

2-4-1 نیروهای تعمیم یافته: 29

2-4-2 معادلات حرکت: 30

2-4-3 شبیه سازی و نتایج: 31

3-آنالیز استاتیکی و دینامیکی مکانیزم تنسگریتی 3-UPS

3-1 مقدمه: 35

3-2 معرفی مکانیزم: 36

3-3 سینماتیک مکانیزم: 38

3-3-1 سینماتیک صفحه­ی متحرک: 38

3-3-2 سینماتیک بازوهای مکانیزم : 39

3-4 محاسبه­ی عبارت­های ،  و : 43

3-5 آنالیز استاتیکی: 45

3-5-1 نیروی تعمیم یافته­ی فنرها: 45

3-5-2 نیروهای تعمیم یافته­ی گرانشی: 46

3-5-3 نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­های هیدرولیکی: 46

3-5-4 معادلات تعادل استاتیکی: 47

3-6 استخراج معادلات دیفرانسیل سیستم: 48

3-7 شبیه سازی حرکت مکانیزم: 50

4- شبیه سازی و ساخت  مکانیزم تنسگریتی 3-PUS

4-1 مقدمه: 54

4-2 معرفی مکانیزم: 55

4-3 سینماتیک مکانیزم: 59

4-3-1سینماتیک معکوس: 59

4-3-2 آنالیز سرعت: 61

4-4 آنالیز استاتیکی مکانیزم: 62

4-4-1 مختصات مستقل و وابسته: 62

4-4-2نیروهای تعمیم یافته­ی فنرهای جانبی: 65

4-4-2نیروی تعمیم یافته­ی ناشی از محرک­ها: 67

4-5 مدل سازی مکانیزم با استفاده از Sim Mechanic: 69

4-6 معرفی ربات ساخته شده: 72

4-6-1 قطعات مکانیکی مکانیزم: 72

4-6-2 قطعات الکترونیکی و کنترل موتورهای مکانیزم: 73

5-نتیجه­گیری و پیشنهادات:

5-1 نتیجه گیری: 76

5-2 پیشنهادات: 78

 

ضمیمه الف: کد میکرو کنترلر. 79

فهرست منابع: 86

براي دانلود متن كامل پايان نامه اينجا كليك كنيد 

مطالب مشابه را هم ببینید
فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید !
سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه ، تحقیق ، پروژه و مقالات دانشگاهی در رشته های مختلف است. مطالب مشابه را هم ببینید یا اینکه برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید